助力机械手的机械传动组织的设计

发布日期：2019-05-25 作者：点击：

助力机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以完成生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内已经盛行），是一种新颖的、用于物料转移及安装时省力操作的助力设备。它奇妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提高或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判别标准），操作力受工件分量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何方位。

具体到助力机械手的机械传动组织的设计，因为气压缸完成直接驱动，它既是关节组织，又是动力元件，故不需要中间传动组织，这既简化了结构，一起又提高了精度。而助力机械手腰部的回转运动选用步进电机驱动，必须选用传动组织来减速和增大扭矩。经剖析比较，挑选圆柱齿轮传动，为了保证比较高的精度，尽量减小因齿轮传动造成的误差；一起大大增大扭矩，较大程度上下降电机转速，以使机械手的运动平稳，动态性能好。

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