助力机械手臂的运动机构及其特点

机械手手臂是助力机械手的一个主要部件，它可以作前后弹性、上下升降、左右摇摆和上下俯仰等运动。这么灵敏的助力机械手的手臂有哪些运动安排呢？下面小编来给我们简略讲解下各安排及其特征：

一、手臂直线运动安排：手臂的直线运动主要是指它的伸给和升降运动。常见的是用往复式油缸或气缸来驱动，也有用直线电机驱动的。

二、手臂左右摇摆安排：圆柱坐标式和坐标式的机械手，其手臂皆有左右摇摇摆作，这一动作可通过摇摆油缸、齿轮齿条安排、链条链轮安排、摇摆缸行星齿轮安排或往复缸滑槽摆杆安排等来完成。

三、手臂俯仰动作安排：机械手手臂俯仰动作常用的安排是铰接往复缸。